プログラム解説 メインボード編
このページでは2017年モデルの設計資料を紹介します
メインボード各モジュール説明
- AI PCから受信した指示を各モジュール用に演算する
- オムニホイール駆動用MotorDriver CANによりMainマイコンから指示回転速度を受信し、駆動する
- AI PCからの指示を受信するための無線モジュール
- ロボットステータス表示用（[通常mode]：ロボットID、AI PCとの通信状況 [テストmode]：各テストモードの設定・状態 ）
- 昇圧基板に接続されており、mainマイコンから充電指示・キック指示などを送信している
- ドリブルバー回転用の駆動モータが接続されている
- ボールがキック可能か判定するためのセンサ
- ロボットモードに切り替え用（モード0：通常mode モード1:テストmode）
- [通常mode]：ロボットID切り替え用 キック用コンデンサの強制放電用 [テストmode]：各テストmode用の設定用